RaspberryPi ZeroにはWiFiモジュールがないので、単独ではネットワークに接続できません。解決方法として、ZeroをホストにしてUSBでWiFiドングルを繋ぐ、というのが一番早そう（試してはいませんが）ですが、ESP-WROOM-02なるWiFiモジュールが巷で評判だった…