キノコの自省録

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Raspberry piを乗っけて超信地旋回する

この前作ったシアーハートアタックは、熱源探索するために、その場で回転する動作をプログラムしています。

kinokorori.hatenablog.com

キャタピラの旋回

そもそもキャタピラで旋回ってどうやるのか、これ作る前は知らなかったんですが、片側のキャタピラを止めて軸回転する信地旋回と、キャタピラを互いに逆方向に回転する超信地旋回(極地旋回)の2通りがあるんですね。

超信地旋回をするには

要するに、超信地旋回するには、片方を順方向、片方を逆方向に回転するよう、モータ制御をすればいいわけです。

今回はそのモータ制御を、DRV8835というモータドライバを使って制御しました。秋月なら1つ300円で買えます。秋月の受け取りが面倒くさいなら、Amazonでも600円くらいしますが売ってます。

配線

配線はこんな感じです。

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ざっくり左側がラズパイ、右側がモーターです。モーターの方は見たまんまです。モーター用の電源と、モーターA, Bの2つを接続しています。VMMは今回は使っていません。モーターAを右車輪用、モーターBを左車輪用にして、片方を順回転、もう一方を逆回転させて超信地旋回を行います。

ラズパイは、3.3VとGND、それからGPIOへ4本接続しています。どこでもいいのですが、私は17,27,22,23を使いました。

MODEは、HIGHを入れるとモータ制御がPHASE+ENABLEに、LOWにするとPWM制御になります。今回はHIGHを入れます。ENABLEはモーターをそもそも回すか回さないか、PHASEはHIGH/LOWで順回転、逆回転が変わります。なので、超信地旋回するためには、ENABLEを両モーターともHIGH, PHASEは片方のモーターをHIGH, 片方のモーターをLOWにすれば超信地旋回ができます。

ENABLEを片方止めると信地旋回になります。

超信地旋回の注意点

結構パワーが要ります。ギア比に注意。

スピード重視のギア比にすると、ボディーが重いと全く旋回しなくなります。

また、履帯が外れたり、脱輪したりすることがあります。

動画

ボディーはタミヤのユニバーサルプレートに、ツインモーターボックスとタンク工作基本セットを使用。

さらに、ラズパイとモータードライバー、モーター用電池、ラズパイ用電源(リポバッテリ充電器)が乗ってます。

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