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キノコの自省録

テクノロジーとコンテンツの融合を目指して

Raspberry piを乗っけて超信地旋回する

この前作ったシアーハートアタックは、熱源探索するために、その場で回転する動作をプログラムしています。

kinokorori.hatenablog.com

キャタピラの旋回

そもそもキャタピラで旋回ってどうやるのか、これ作る前は知らなかったんですが、

片側のキャタピラを止めて軸回転する信地旋回と、

キャタピラを互いに逆方向に回転する超信地旋回(極地旋回)の2通りがあるようです。

超信地旋回をするには

要するに、片方を順方向、片方を逆方向に回転するよう、モータ制御をすればいいわけです。

今回はDRV8835というモータドライバを使って制御しました。秋月なら1つ300円で買えます。

秋月の受け取りが面倒くさいなら、Amazonでも600円くらいしますが売ってます。

配線

配線はこんな感じです。

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ざっくり左側がラズパイ、右側がモーターです。

モーターの方は見たまんまです。モーター用の電源と、モーターA, Bの2つを接続しています。

VMMは今回は使っていません。

ラズパイは、3.3VとGND、それからGPIOへ4本接続しています。どこでもいいのですが、私は17,27,22,23を使いました。

MODEは、HIGHにするとモータ制御がPHASEとENABLEに、LOWにするとPWM制御になります。今回はHIGH。

ENABLEはモーターをそもそも回すか回さないか、PHASEはHIGH/LOWで順回転、逆回転が変わります。

なので、ENABLEを両モーターともHIGH, PHASEは片方をHIGH, 片方をLOWにすれば超信地旋回ができます。

(配線にもよりますが・・・)

ENABLEを片方止めると信地旋回になります。

超信地旋回の注意点

結構パワーが要ります。ギア比に注意。

スピード重視のギア比にすると、ボディーが重いと全く旋回しなくなります。

また、履帯が外れたり、脱輪したりすることがあります。

動画

ボディーはタミヤのユニバーサルプレートに、ツインモーターボックスとタンク工作基本セットを使用。

さらに、ラズパイとモータードライバー、モーター用電池、ラズパイ用電源(リポバッテリ充電器)が乗ってます。

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